|
| |
|
|
Zařízení s modelářskými servy
Švec, Radek ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo nastudovat způsoby řízení modelářských serv, a následně navrhnout a vytvořit vlastní strojek využívající modelářská serva. Vytvořeným strojkem je šestinohý kráčející robot využívající 18 serv, kterého je možné dálkově ovládat pomocí aplikace pro mobilní telefony s operačním systémem Android. Řidící jednotkou robota je vývojová deska s modulem ESP32. Vytvořený robot je schopen chůze do všech směrů a otáčení se na místě s různými typy chůze. U robota je také možno měnit výšku a rychlost chůze. Výsledkem práce je kompaktní kráčející robot se základními funkcemi, vhodný pro rozšíření např. o kameru či měřící senzory.
|
|
|
Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
Vacek, Václav ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace.
|
|
|
Kosterní animace pro GPUengine
Minařík, Antonín ; Milet, Tomáš (oponent) ; Starka, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je studium technik používaných pro kosterní animace a následný návrh a implementace rozšíření pro kosterní animace do knihovny GPUEngine. V teoretické části jsou popsány techniky animací, kosterních animací a skinningu. Následuje rozbor existujících systémů kosterních animací. Navržené řešení se snaží o nízkou redundanci dat v paměti při vykreslování více kosterních modelů. Podle návrhu byl implementován základní systém kosterních animací. Dále byla vytvořena demonstrační aplikace ukazující jeho použití. Výsledný kosterní systém lze použít v jednoduchých 3D aplikacích a může sloužit jako základ pro další práce.
|
|
|
Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky
Kyzlink, Jiří ; Goldmann, Tomáš (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného zařízení (modulu), určeného k řízení robotické ruky. S nadřízeným systémem komunikuje prostřednictví USB a dle zadaných příkazů plynule pohybuje koncovým efektorem robotické ruky. Modul se skládá ze dvou oboustranných desek plošných spojů. První dovoluje připojení modulu na sběrnici CAN, zajišťuje spolehlivé napájení manipulátoru i obou částí modulu. Druhá, výpočetní deska, obsahuje výkonný mikropočítač umožňující komunikaci s inteligentními servomotory tvořící robotickou ruku a výpočet kinematických úloh dle požadavků nadřízeného systému. V rámci práce byla vyvinuta i aplikace umožňující ovládání manipulátoru pomocí grafického nebo webového rozhraní. Práce popisuje použité sběrnice, nástroje a postupy aplikované při návrhu zařízení i implementaci softwarového řešení. Na závěr byla provedena měření dokazující řádové zlepšení odezvy při komunikaci se servomotory i plynulosti pohybu manipulátoru oproti dříve používanému řešení.
|
|
|
Animační knihovna se zaměřením na skeletální animace
Dokoupil, Petr ; Přibyl, Jaroslav (oponent) ; Štancl, Vít (vedoucí práce)
Tato práce prezentuje návrh animačního enginu dostatečně flexibilního k tomu, aby pojal širokou škálu algoritmů pro animaci, s jednotným přístupem ke každé z nich. Jedním z hlavních cílů byla podpora vytváření komplexních animovaných sekvencí s vysokou mírou kontroly nad prováděním animací. Hlavní animační technika použitá v enginu je skeletální animace a některé její varianty jsou již v základu obsaženy, nicméně ve všech fázích vývoje byly brány v potaz i ostatní animační techniky a výsledná architektura není přímo závislá na žádné z nich.
|
|
|
Řízení robotické ruky pomocí PLC
Pleva, Damián ; Foukal, Roman (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce bylo seznámit se s modelem robotického ramene Beta 6 od firmy Merkur. Dále navrhnout propojení řídicí elektroniky k PLC od Rockwell Automation. Poté navrhnout a realizovat Add-On instrukce pro pohyb v 3D prostoru s příslušnou vizualizací.
|
|
| |
|
|
Aplikace kvaternionů a Cliffordových algeber v robotice
Hujňák, Jaroslav ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaměřuje na Cliffordovy alebry a jejich podalgebry, kvaterniony a geometrickou algebru G(3, 1). V práci je popsán teoretický základ Cliffordových algeber, který je využit v kapitole věnující se geometrické algebře G(3, 1). S využitím objektů a transformací, které se v geometrické algebře G(3, 1) vyskytují, jsou uvedeny příklady využití v robotických systémech.
|
|
|
Návrh modelu robotického ramene
Kvapil, Jakub ; Dobrovský, Ladislav (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o návrhu a vlastní konstrukci modelu robotického ramene. Robotické rameno je poháněno čtyřmi krokovými motory a dvěma servomotory. Většina nosných částí je vyrobena pomocí 3D tisku. Řízení ramene je realizováno mikrokontrolérem typu Arduino. Software a konstrukce jsou ověřeny na testovací úloze.
|
host ::
RSS.